一 出自芈姓
为黄帝时大臣伍胥之后，以祖名为氏。据《玄女兵法》载，黄帝为部落首领时，其下有大臣名伍胥，其后代以祖名为姓，形成伍氏，伍胥就是后来成为楚国望族的伍姓的始祖。春秋时候，楚庄王有个宠臣叫伍参，是伍胥的后裔。
二 出自回族中有伍氏
公元前597年，楚庄王北上与晋国争霸。他先出兵讨伐郑国，晋国派荀林父救援，两军在邲相遇。楚令尹孙叔敖见晋军势大，主张撤军，楚庄王也同意。这时伍参对庄王说：“晋军内部不团结，号令不统一，元帅荀林父没有威望，楚军只要一进攻，晋军必败。”孙叔敖生气的说：“楚军连年作战，已经疲惫不堪。如果打了败仗，即使杀了你做肉羹，也赎不了你的罪。”伍参笑着回答：“如果打胜了，那就证明你无谋;万一打了败仗，我的肉将由晋人来吃，哪里还轮得上你啊!”接着他仔细分析了楚军的有利条件和晋军的弱点，终于说服楚庄王同意出战，结果楚军获胜。于是楚庄王就封伍参为大夫，伍参便以名为姓，成为伍氏，其后代沿袭伍姓，形成伍氏。